Pywayne Visualization Rerun Utils — Pywayne 可视化 Re运行 Utils

Pywayne 可视化 Rerun Utils pywayne.visualization.rerun_utils.RerunUtils 提供静态方法用于向 Rerun 查看器添加 3D 元素。

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import numpy as np
import rerun as rr
from pywayne.visualization.rerun_utils import RerunUtils
# 初始化 Rerun（全局调用一次）
rr.init('my_app', spawn=True)
# 使用静态方法添加元素
RerunUtils.add_point_cloud(points, colors=[255, 0, 0])
RerunUtils.add_trajectory(trajectory)
RerunUtils.add_camera(pose, image='path/to/image.jpg')

点云 # 单色（默认：红色） RerunUtils.add_point_cloud(points) # 多色点 colors = np.random.randint(0, 255, (100, 3)) RerunUtils.add_point_cloud(points, colors=colors, label='colored') # 数据格式：points (N, 3)

轨迹 # 单色轨迹（默认：绿色） RerunUtils.add_trajectory(trajectory) # 多色轨迹 colors = np.array([[0, 255, 0], [255, 0, 0]], dtype=np.float32) RerunUtils.add_trajectory(trajectory, colors=colors, label='path') # 数据格式：traj_endpoints (N, 3)

相机 # 只有相机（无图像） RerunUtils.add_camera(pose, label='main_camera') # 带图像的相机 RerunUtils.add_camera(pose, image='path/to/image.jpg', label='rgb_camera') # 数据格式：camera_pose (4, 4) 或 (4, 7)

平面 # 由中心和法向量定义平面 RerunUtils.add_plane_from_center_and_normal(center, normal, half_size=1.0) # 由 SE3 变换矩阵定义平面 RerunUtils.add_plane_from_Twp(Twp, half_size=1.0)

棋盘 # 标准棋盘 RerunUtils.add_chessboard_from_Twp() # 自定义棋盘颜色 RerunUtils.add_chessboard_from_Twp( rows=9, cols=6, cell_size=0.025, Twp=pose_matrix, color1=np.array([255, 0, 0]), color2=np.array([0, 0, 255]), label='calib_board' )

内部辅助函数 # 获取从 v1 到 v2 的四元数（用于平面旋转） quat = RerunUtils._get_quaternion_from_v1_and_v2(v1, v2)

重要注意事项 初始化：在使用方法之前调用 rr.init('name', spawn=True) 一次。 静态方法：所有方法都是静态类方法，无需实例化。 依赖项：需要 Rerun SDK（通过 gettool 自动下载）。 数据类型：所有位置输入必须为 float32。 坐标：Rerun 使用 ViewCoordinates.RDF（机器人中心坐标系）。 SE3 位姿：支持 (4, 4) 或 (4, 7) 矩阵格式。 颜色格式：RGB 作为 numpy 数组，形状为 (3,)。